쿠로이의 노트

이클립스에서 C를 컴파일 하기 위해서 는 CDT가 설치되어 있어야 한다. 우선 gcc를 설치 해주고 이클립스를 켜서 CDT 설치를 진행한다. sudo apt-get install build-essential 이클립스를 키고 Help > Install New Software... 를 눌러 CDT를 설치해준다. CDT는 아래의 링크에서 버전에 맞게 확인하여 설치한다. http://www.eclipse.org/cdt/downloads.php Add... 버튼을 눌러 버전에 맞는 CDT 주소를 입력해준다. 설치가 다되면 이클립스를 다시 시작 해야 된다고 팝업 창이 뜰 것이다. 다음으로 크로스컴파일 환경을 설정하자. 1. 이클립스 메뉴에 "help -> Install new software.." 를 선택한다.이클..

1. OpenSSL 공식 사이트에서 최신 버전 소스코드를 다운로드 받는다. https://www.openssl.org 2. 받은 최신 버전 openssl 소스코드의 압축을 푼다. tar xvfz (openssl 소스코드 압축파일 경로) 3. 압축을 해제한 폴더에서 Configure 파일을 찾아 수정 vi ./Configure 내용 중에 "#### IA-32 targets..." 아래에 보면 다음과 같이 드래그 한 부분이 있을 것이다.위의 이 부분을 아래 사진처럼 "linux-elf-arm-gnueabihf", "arm-linux-gnueabihf-gcc":~~~생략으로 바꿔준다. 4. 수정한 Configure 파일을 실행하여 컴파일 설정을 잡아준다. ./Configure linux-elf-arm-gnue..

우선 관련 패키지부터 설치를 한다. sudo apt-get install build-essential sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabihf sudo apt-get install g++-arm-linux-gnueabihf OpenCV를 다운받고 압축을 푼다. 그리고 압축을 푼 폴더 안의 "/platforms/linux/arm-gnueabi.toolchain.cmake" 파일을 편집해줘야 한다. 내용 편집을 위해 먼저 설치된"arm-linux-gnueabihf-g++", "arm-linux-gnueabihf-gcc"의 버전을 확인해준다. sudo arm-linux-gnueabihf-gcc --version sudo arm-linux-gnueabihf-g++ --ve..

Multiwii (Atmega2560 + GY-86 + FTDI + GPS + receiver) 컨트롤 보드를 구성하기 위한 전체 회로도를 구성하고 그려봤다. 조금 복잡하긴 하지만 지금까지 포스팅 한 내용들의 총 마무리 라고 생각하면 될 것 같다. 센서는 모듈로 나눠져있는 것이 아닌 GY86 통합센서를 이용함으로서 최대한 간단히 표현 하는데 노력했다... 회로도를 아무리 모르는 사람이라도 이걸 보면 각각 어느부위에 어떻게 연결해줘야 하는지 알것이라 생각된다.

GPS는 아센코리아의 GPS660 제품을 이용했다. GPS 모듈을 MTK3329이므로 GPS680 제품도 똑같은것 같다.GPS 모듈 MTK3329로 아무거나 사서 해도 될듯 하다.

변속기 펌업과 설정은 따로 직접 해보지는 못했지만 나중에 꼭 필요한 자료가 될 수 있으므로 포스팅을 남긴다. multiwii 를 위한 변속기들의 펌업이 오픈 프로젝트로 개발되어 제공되고 있다고 한다.프로젝트 이름은 wii esc 이고 주소는 아래에 남긴다. https://code.google.com/p/wii-esc/ 혹시 변속기 펌업 하는 방법을 알고 계신 분이 계시다면 뎃글로 연락을 주셨으면 합니다. 정보를 공유해주신다면 누구나 쉽고 편하게 알 수 있도록 포스팅을 하도록 하겠습니다. 다음으로는 변속기를 설정 하는 방법이다. 일반적으로 보통의 변속기들은 아래와 같은 방법으로 설정 할 수 있다고 한다. 변속기 설정: 쓰로틀 범위설정 이외에 아무런 설정이 필요없습니다. 변속기의 쓰로틀 범위 설정(프로펠러는..

모터의 회전 속도 조절을 담당 해주는 변속기는 i2c 방식과 PWM 방식이 있다.multiwii 는 PWM 방식의 변속기를 사용 할 것이다.GND와 VCC는 5v 의 VCC와 GND에 연결해주면 되므로 생략했다. 그리고 다음은 변속기와 모터를 연결해 주는 방법이다. 모터의 회전 방향은 VCC와 GND를 바꿔 연결해주면 회전 방향이 바뀐다. 이 부분은 각 모터의 위치와 프로펠러 회전 방향에 따라 알맞게 연결한다. 참고로 QUADX 의 각각의 모터의 프로펠러 회전 방향은 아래의 표와 같다. Front Left시계방향 Front Right 반시계방향 Back Left 반시계방향 Back Right 시계방향그리고 각 모터의 회전 방향에 따라 프로펠러의 종류가 다르다 프로펠러의 종류는 2가지가 존재한다. 다음은 ..

조종기로부터 신호를 받아오는 리시버와 연결해주는 부분과 보드의 작동 상태를 알려주는 LED 상태등을 달아줄 것이다. 그리고 짐벌은 사용 하지 않을 예정이지만 혹시나 모르는 마음에 만들어두었다.

본 포스팅에서는 2가지 버전을 소개 언급할 것이다. 두 가지 버전 중 한가지를 택해서 하면 된다. Multiwii 기체를 구성하기 위해서는 4가지의 센서가 필요하다. 3축 자이로 센서 3축 가속도 센서 지자계 센서 기압센서 첫번째 버전은 Wii Motion Plus + Nunchuk 을 이용한 방법이다. Wii Motion Plus 는 이것을 분해하면 구할 수 있고, Nunchuk은 이것을 분해하면 구할 수 있는데 분해하면 위와 같이 나오는데 가운데 숫자가 적힌 부분을 기준으로 반을 잘라서 왼쪽 편을 사용 하면 된다. 하지만 자를 때에는 기판의 쇼트가 일어나지 않도록 주의해서 절단 해야 한다. 위에서 언급한대로 센서의 구성은 아래와 같다. Wii Motion – 3축 자이로 센서 Nunchuk – 3축 ..

이전에 Atmega2560 에 아두이노 부트로더를 펌웨어 하는 내용을 다뤘다. http://kuroikuma.tistory.com/83 이번엔 Atmega 2560 보드에 아두이노를 심었다면 아두이노에 Multiwii 소스코드를 컴파일하고 업로딩 해봐야 하는데 Serial USB가 없다. 그래서 본 포스팅에서는 컴퓨터와 Serial USB로 연결되어 통신이 되도록 하고 Multiwii 소스코드를 업로딩 해볼 것이다. (주요 내용은 CP2102와 FTDI 를 가지고 Serial USB 연결하는 법에 대해 언급 한다.) Atmega2560 보드가 5v 이기 때문에 5v 짜리Serial USB를 이용하면 아주 간단하고 편하다. Atmega2560 에 Multiwii 소스를 업로딩 하기 위해서는 VCC, RXD..