Multiwii 센서 탑재

본 포스팅에서는 2가지 버전을 소개 언급할 것이다.
두 가지 버전 중 한가지를 택해서 하면 된다.

 

Multiwii 기체를 구성하기 위해서는 4가지의 센서가 필요하다.

1. 3축 자이로 센서
2. 3축 가속도 센서
3. 지자계 센서
4. 기압센서

 

첫번째 버전은 Wii Motion Plus + Nunchuk 을 이용한 방법이다.

Wii Motion Plus 는   이것을 분해하면 구할 수 있고,

Nunchuk은   이것을 분해하면 구할 수 있는데 분해하면

위와 같이 나오는데 가운데 숫자가 적힌 부분을 기준으로 반을 잘라서 왼쪽 편을 사용 하면 된다.
 하지만 자를 때에는 기판의 쇼트가 일어나지 않도록 주의해서 절단 해야 한다.

위에서 언급한대로 센서의 구성은 아래와 같다.

1. Wii Motion – 3축 자이로 센서
2. Nunchuk – 3축 가속도 센서
3. HMC5883L – 지자계 센서
4. BMP085 – 기압센서

 

 

Wii Motion Plus + Nunchuk센서의 방향은 아래와 같다.

 

 

Wii Motion Plus + Nunchuk + HMC5883L + BMP085 센서를 Atmega2560 보드에 아래와
같이 납땜 해 주면 Multiwii 소스를 통해 테스트 해 볼 수 있다.

 

두 번째 버전은 GY-86 센서를 이용한 방법이다

               뒷면                                                 앞면

GY-86 센서를 이용하면 배선도가 간단해지고, 첫 번째 버전의 4가지 종류 기능을 담당하는
센서들을 모두 포함하여 통합되어있다. 아래는 GY-86 에 포함되어 있는 센서의 종류다.

1. MPU6050 – 3축 가속도센서 + 3축 자이로센서
2. HMC5883L – 지자계 센서
3. MS5611 – 기압센서

GY-86 센서를 Atmega2560 보드에 아래와 같이 납땜 해 주면 Multiwii 소스를 통해 테스트 해 볼 수 있다.

 

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PS. 참고로 GY-86센서의 CycleTime은 3000대 정도 이고 센서 모듈들을 따로따로 달았던

멀티위 센서들은 CycleTime이 6000대 정도이다.

GY-86센서는 내부적으로 뭔가 필터링 처리라도 걸치는 것인지 모르겠지만 2배 정도 늦는 것 같았다.